Przedział pasażerski ES pozostał stabilny w próbach zderzenia czołowego. Odczyty z manekinów wykazały dobrą ochronę wszystkich krytycznych obszarów ciała pasażera oraz dobrą ochronę kolan i ud kierowcy oraz pasażera. Lexus pokazał, że podobny poziom ochrony będzie zapewniony pasażerów o odmiennej posturze, siedzących w różnych pozycjach. W próbie zderzenia czołowego ze sztywną barierą na pełnej szerokości, ochrona manekina kierowcy była dobra dla wszystkich krytycznych obszarów ciała. Ochrona tylnego pasażera była dobra lub dostateczna, ale miednica wsunęła się pod część biodrową pasa bezpieczeństwa; zachowanie to zostało ukarane i ochrona tego obszaru ciała została oceniona jako bardzo słaba. Ponadto, boczna poduszka kurtynowa nie zadziałała prawidłowo i wynik zderzenia bocznego z barierą oraz zderzenia bocznego z słupem został obniżony. W próbach zderzenia bocznego, odczyty z manekinów wykazały, że ochrona wszystkich krytycznych obszarów ciała była dobra. Jednakże, z karą nałożoną za nieprawidłowe zadziałanie poduszki (zaobserwowane przy zderzeniu czołowym na pełnej szerokości), ochrona głowy została obniżona to dostatecznej. Próby przeprowadzone na przednich fotelach i zagłówkach wykazały dobrą ochronę przeciwko urazom kręgosłupa szyjnego w przypadku uderzenia w tył pojazdu. Geometryczna ocena tylnych siedzeń również wykazała dobrą ochronę kręgosłupa szyjnego. Będą standardowym wyposażeniem autonomiczny system hamowania awaryjnego (AEB) zdobył maksymalną ilość punktów w próbach działania przy niskich prędkościach, typowych dla ruchu miejskiego, gdzie często dochodzi do urazów kręgosłupa szyjnego.
W próbie zderzenia czołowego oraz w próbie zderzenia bocznego z barierą, ochrona była dobra dla wszystkich krytycznych obszarów ciała zarówno dziecka 6-cio jak i 10-letniego. Poduszka powietrzna przedniego pasażera może zostać dezaktywowana, aby umożliwić użytkowanie na tym miejscu fotelika w pozycji przeciwnej do kierunku jazdy. Do kierowcy dociera czytelna informacja dotycząca stanu poduszki powietrznej i system został doceniony. Wszystkie typy fotelików dla których ES jest zaprojektowany, mogą zostać prawidłowo umiejscowione i zainstalowane w samochodzie.
ES posiada aktywną, podnoszoną maskę. Czujniki w zderzaku wykrywają kiedy pieszy został potrącony, a siłowniki podnoszą maskę, aby zapewnić większy prześwit do twardych elementów w komorze silnika. Lexus pokazał, że system działał niezawodnie dla pieszych o zróżnicowanej posturze i w szerokim zakresie prędkości, więc testy zostały przeprowadzone z maską w podniesionej pozycji. Ochrona dla głowy potrąconego pieszego była dobra lub dostateczna na prawie całej powierzchni maski. Zderzak zapewnił dobrą ochronę dla nóg pieszego, ochrona miednicy była również dobra. System AEB wykazał się dobrą skutecznością działania w próbach reakcji na pieszego przy świetle dziennym oraz przy ograniczonym oświetleniu, a także w próbach z rowerzystą.
System AEB wykazał się dobrą skutecznością działania w próbach przeprowadzonych przy prędkościach pozamiejskich, unikając lub łagodząc skutki kolizji w większości sytuacji. Lexus ES posiada przypomnienie o pasach bezpieczeństwa dla przednich i tylnych siedzeń oraz system asystenta prędkości oparty na działaniu kamery, który informuje kierowcę o lokalnych ograniczeniach prędkości, pozwalając kierującemu ustawić ogranicznik prędkości na odpowiednim poziomie. Asystent pasa ruchu jest również standardem, pomaga on uniknąć niezamierzonej zmiany pasa ruchu, ale nie interweniuje w bardziej krytycznych sytuacjach alarmowych.