Produkowana w latach 2000-2005, druga generacja Toyoty Previa była odrobinę mniejsza od swego poprzednika. Powstała na płycie podłogowej Toyoty Camry. Auto pod względem stylistycznym było przełomem, porównując je z modelem pierwszej generacji – jego sylwetka stała się o wiele dynamiczniejsza oraz charakterystyczna. Inaczej niż u poprzednika, silnik umieszczono standardowo z przodu. Na rynku japońskim Toyota Previa sprzedawana była jako Estima, w Australii natomiast pod nazwą Tarago. W Stanach Zjednoczonych Previa została zastąpiona przez model Sienna.
