Produkowana w latach 1990-2000, pierwsza generacja modelu (chociaż np. w Holandii i Stanach Zjednoczonych sprzedawana była w latach 1991-1997). Toyota Previa w ofercie japońskiej marki zastąpiła wysłużoną Toyotę Van. Auto powstało na płycie podłogowej o symbolu TCR10. Cechą wyróżniającą ten model był silnik umieszczony pomiędzy przednią a tylną osią, które to rozwiązanie nie zostało powielone w następnych generacjach samochodu. Na rynku japońskim Toyota Previa sprzedawana była pod nazwą Estima (także w mniejszych odmianach Lucia i Emina), na rynku australijskim natomiast pod szyldem Toyota Tarago.
