Model należący do klasy minivanów (segment K) produkowany w latach 1994-2010. Obie generacje auta powstały w ramach projektu „eurovan” realizowanego przez koncerny PSA (Peugeot i Citroen) oraz Fiat (Fiat i Lancia). Bliźniaczymi modelami Ulysse I były Citroen Evasion, Peugeot 806 oraz Lancia Zeta. W latach 1998 i 2001 samochód przechodził drobne modernizacje. Od 2002 roku dostępny był Ulysse II. Jego bliźniaczymi modelami były Peugeot 807, Citroen C8 oraz Lancia Phedra. Następcą Ulysse jest model Freemont.